日本OTC (DAIHEN Corporation)，成立于1919年至今巳有90年歷史，是日本大專業(yè)溶接/ 切斷設(shè)備及ROBOT制造廠，其自行研發(fā)生產(chǎn)之焊接機(jī)器人，搭配自社研發(fā)之各種用途之焊接機(jī)及各種多彩多姿之接口設(shè)備，一體規(guī)劃設(shè)計(jì)，功能，焊接效能質(zhì)量，配上中文操作軟件是產(chǎn)業(yè)界工業(yè)自動(dòng)化得力助手。日本OTC機(jī)器人歷經(jīng)三個(gè)階段“AX—AII—FD”。

 焊接機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)、焊接參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)起動(dòng)命令，機(jī)器人將地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作，實(shí)際示教與再現(xiàn)。焊接機(jī)器人分弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩大類。弧焊機(jī)器人AX/AII/FD系列可以應(yīng)用在所有電弧焊、切割技術(shù)及類似的工業(yè)方法中。常用的范圍是結(jié)構(gòu)鋼和鉻鎳鋼的熔化極活性氣體保護(hù)焊(CO2焊、MAG焊)、鋁及特殊合金熔化極惰性氣體保護(hù)焊(MIG焊)、鉻鎳鋼和鋁的惰性氣體保護(hù)焊以及埋弧焊。

       一套完整的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)包括機(jī)器人機(jī)械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置、焊件夾持裝置。夾持裝置上有二組可以輪番進(jìn)入機(jī)器人工作范圍的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)。

      弧焊機(jī)器人通常有五個(gè)自由度以上，具有六個(gè)自由度的弧焊機(jī)器人可以保證焊槍的任意空間軌跡和姿態(tài)。點(diǎn)至點(diǎn)方式移動(dòng)速度可達(dá)60m/min以上，其軌跡重復(fù)精度可達(dá)到±0.2mm。這種弧焊機(jī)器人應(yīng)具有直線的及環(huán)形內(nèi)插法擺動(dòng)的功能，共六種擺動(dòng)方式，以滿足焊接工藝要求，機(jī)器人的負(fù)荷為5kg。

      點(diǎn)焊機(jī)器人使用多的領(lǐng)域應(yīng)當(dāng)屬汽車車身的自動(dòng)裝配車間。點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應(yīng)靈活動(dòng)作的工作要求，通常電焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)，一般具有六個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。其中電氣驅(qū)動(dòng)具有保養(yǎng)維修簡(jiǎn)便、能耗低、速度高、精度高、性好等優(yōu)點(diǎn)，因此應(yīng)用較為廣泛。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動(dòng)作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過程是完全自動(dòng)化的，并且具有與外部設(shè)備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級(jí)主控與管理計(jì)算機(jī)的控制命令進(jìn)行工作。

問題及注意事項(xiàng)：

一、       裝夾過程：

（1）    將所需工件依次有序的放入工裝內(nèi)，在用錘子敲擊的過程中須注意工件飛出傷人；

（2）    在關(guān)閉氣動(dòng)開關(guān)時(shí)，不要將手放在焊槍工作區(qū)域內(nèi)，不要用手扶在氣動(dòng)裝置上，避免碰傷或擠傷；

（3）    務(wù)必在一側(cè)工位裝夾完成后方可按下啟動(dòng)按鈕，否則可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手碰傷工人或電弧傷眼；

二、       焊接過程：

（1）    啟動(dòng)焊接時(shí)，工人不要在機(jī)械手工作范圍以內(nèi)，防止機(jī)械手或工裝翻轉(zhuǎn)時(shí)碰傷；

（2）    焊接過程中，務(wù)必戴上防護(hù)眼罩，防止電弧灼傷眼睛；

（3）    焊接過程中，操作人員嚴(yán)禁擅自離開現(xiàn)場(chǎng)，預(yù)防突發(fā)事件所造成不必要的損失；

三、    焊接完畢：

（1）    待焊接完成工裝翻轉(zhuǎn)置初始位置時(shí)，工人才可靠近取件；

（2）    將所有工裝上加緊裝置松開，取下焊好的工件，務(wù)必要戴好加厚手套、套袖等安保用品，防止?fàn)C傷皮膚和衣物；

（3）    將焊接好的工件有序整齊的放好，不要放置過高，避免工件倒地碰傷工人或設(shè)備；

注：在機(jī)械手工作過程中，非本工種人員禁止靠近機(jī)械手工作區(qū)域，禁止擅自操作機(jī)械手！